Nama benteng ini berasal dari sebuah cerita di masa lalu, seorang ratu bernama Kalavantin berniat membangun kerajaan dengan pengamanan yang ketat. Ia pun membangun sebuah benteng yang terletak di puncak bukit. Benteng dengan pemandangan 360 derajat tersebut memungkinkan pasukannya dapat melihat musuh dari segala arah.
Mulanya benteng ini diberi nama Muranjan, sampai sekitar tahun 1458 seorang perdana menteri kerajaan Ahmednagar bernama Malik Ahmad, berhasil merebut benteng dalam penaklukan wilayah Konkan. Penaklukan ini menjadikan kesultanan Mughal menguasai dan mengubah nama benteng ini menjadi Prabaldag.
Pada tahun 1657 benteng yang dipimpin oleh Kaisar Singh ini mendapat serangan dari pasukan Maratha dibawah pimpinan Shivaji. Kaisar Singh meninggal dalam serangan tersebut, dengan begitu benteng jatuh ke tangan Shivaji. Kekalahan tersebut membuat para perempuan di benteng tersebut melakukan tradisi jauhar, semacam tradisi pengorbanan diri dengan cara bunuh diri yang menjadi kematian terhormat dibanding mati di tangan musuh. Berkat kebaikan Shivaji, Ibu Singh dan cucunya diperbolehkan pergi dengan selamat.
Benteng dengan ketinggian mencapai 2.300 ft ini, terletak diantara dua kota negara bagian India Maharashtra, yaitu kota Matheran dan Kota Panvel. Kini benteng yang menjadi saksi bisu sejarah ini, menjadi daya tarik bagi pendaki yang ingin menikmati pesona di bagian puncaknya. Untuk mendapatkan keindahan di puncaknya, pendaki harus melewati jalur pendakian yang sempit dan curam. Hanya terdapat tangga yang dipahat langsung di tebing bukit, tanpa pegangan dan pengaman, sehingga rasa takut akan lebih dirasakan ketika akan menuruninya.
